Registration 3D

1 개요

입력 받은 두 포인트 클라우드를 정합하는 알고리즘입니다.

2 알고리즘 상세 설명

Learn Object	Source Object	Result Object

3 파라미터 설정

• SetSamplingDistance(float f32SamplingDistance)

  • 샘플링 거리를 설정합니다.
  • Default Value : 0.03
  • Recommended Value : 0.005, 0.008, 0.01, 0.03, 0.05

• SetDescriptorType(EDescriptorType eType)

  • 기술자 타입을 설정합니다.
  • SHOT352를 사용한 정합 결과가 더 정확하고 안정적지만 FPFH에 비해 속도가 느립니다.
  • FPFH : FPFH 타입
  • SHOT352 : SHOT352 타입

• SetRefinementMethod(ERefinementMethod eMethod)

  • 포즈 조정 방법을 설정합니다.
  • None : 포즈 조정을 하지 않습니다.
  • Fast : Point-to-plane 방법으로 포즈 조정을 수행합니다.

• EnableNormalEstimationAutoRadius(bool bEnableAutoRadius)

  • 법선 벡터 추정에 필요한 반경의 자동 계산 여부를 설정합니다.
  • Default Value : true
  • true : 모든 점들의 평균 거리를 계산하여 사용합니다.
  • SetNormalEstimationCoefficient()로 계수를 설정할 수 있습니다.
  • false : SetNormalEstimationRadius()를 통해 사용자가 직접 반경을 설정할 수 있습니다.

• SetNormalEstimationCoefficient(float f32Coefficient)

  • Default Value : 3
  • Radius : 자동 계산된 반경(점 집합의 평균 거리) * f32Coefficient로 내부적으로 계산되어 사용됩니다.

• SetNormalEstimationRadius(float f32Radius)

  • Default Value : 0.01

• EnableSHOTLRFAutoRadius(bool bEnableAutoRadius)

  • SHOT 기술자 지역 참조 프레임 추정에 필요한 반경의 자동 계산 여부를 설정합니다.
  • Default Value : true
  • true : 모든 점들의 평균 거리를 계산하여 사용합니다.
  • SetSHOTLRFCoefficient()로 계수를 설정할 수 있습니다.
  • false : SetSHOTLRFRadius()를 통해 사용자가 직접 반경을 설정할 수 있습니다.

• SetSHOTLRFCoefficient(float f32Coefficient)

  • Default Value : 2
  • Radius : 자동 계산된 반경(점 집합의 평균 거리) * f32Coefficient로 내부적으로 계산되어 사용됩니다.

• SetSHOTLRFRadius(float f32Radius)

  • Default Value : 0.05

• EnableSHOTAutoRadius(bool bEnableAutoRadius)

  • 법선 벡터 추정에 필요한 반경의 자동 계산 여부를 설정합니다.
  • Default Value : true
  • true : 모든 점들의 평균 거리를 계산하여 사용합니다.
  • SetSHOTCoefficient()로 계수를 설정할 수 있습니다.
  • false : SetSHOTRadius()를 통해 사용자가 직접 반경을 설정할 수 있습니다.

• SetSHOTCoefficient(float f32Coefficient)

  • Default Value : 4
  • Radius : 자동 계산된 반경(점 집합의 평균 거리) * f32Coefficient로 내부적으로 계산되어 사용됩니다.

• SetSHOTRadius(float f32Radius)

  • Default Value : 0.1

4 알고리즘 수행 결과 취득 방법

• GetResultRotationVector(CFLArray<float> flaResultRotationVector)

  • 결과 회전 벡터를 얻어옵니다.

• GetResultTranslationVector(CFLArray<float> flaResultTranslationVector)

  • 결과 이동 벡터를 얻어옵니다.

• GetResultEulerAngle(EEulerSequence eEulerSequence, CFLArray<float> flaResultEulerAngle)

  • Euler Sequence에 맞는 결과 회전 각도를 얻어옵니다.

• GetResultPoseMatrix(CMatrix<float> matPoseMatrix)

  • 결과 행렬을 얻어옵니다.

5 예제 코드

CRegistration3D registration3D;
CFL3DObject floLearn;
CFL3DObject floSource;

floLearn.Load(L"C:\\source\\repos\\FLImaging\\ExampleImages\\Registration3D\\Left.ply");
floSource.Load(L"C:\\source\\repos\\FLImaging\\ExampleImages\\Registration3D\\Right.ply");
registration3D.SetLearnObject(floLearn);
registration3D.SetSourceObject(floSource);
registration3D.SetSamplingDistance(0.02f);
registration3D.SetNormalEstimationCoefficient(4.000000f);
registration3D.SetDescriptorType(CRegistration3D::EDescriptorType_FPFH);
registration3D.Execute();

CRegistration3D registration3D = new CRegistration3D();
CFL3DObject floLearn = new CFL3DObject();
CFL3DObject floSource = new CFL3DObject();

floLearn.Load("C:\\source\\repos\\FLImaging\\ExampleImages\\Registration3D\\Left.ply");
floSource.Load("C:\\source\\repos\\FLImaging\\ExampleImages\\Registration3D\\Right.ply");

registration3D.SetLearnObject(ref floLearn);
registration3D.SetSourceObject(ref floSource);
registration3D.SetSamplingDistance(0.02f);
registration3D.SetNormalEstimationCoefficient(4.000000f);
registration3D.SetDescriptorType(EDescriptorType.FPFH);
registration3D.Execute();